杨露禅出生于1799年，去世于1972年，河北广府人，名福魁。年少时，杨露禅在看到陈氏师徒练拳的时候，逐渐衍生出自己的想法，后来陈氏发现杨露禅竟有所得，感叹他是可造之才，不但不怪罪，而且还和当时杨露禅工作的药店老板陈德瑚商量，让杨露禅在没有工作的时候来他这里学习太极拳。
就这样，陈长兴成立杨露禅的师傅，杨露禅也开始自己的习武治疗。杨露禅一直以来都刻苦研究太极拳，十八年来，杨露禅曾三次去陈家沟向陈式太极拳第六代传人陈长兴先生请教太极拳的奥妙，等到深的精髓之后，杨露禅已经四十多岁了。为了生活，杨露禅先是在家乡教授别人太极拳，后来转去北京教授。因为杨露禅武功了得，所以被被人称为“杨无敌”。
杨露禅在北京教太极拳的时候，所收的弟子大多是因生活奢侈而导致身体病弱，受不了苦的王公大臣之类的贵族。杨露禅因为身体素质的不同，所以将自身练习的太极拳进行简化，这样不仅有利于当时的有着长辫子，穿着长衫的人练习，而且也有着强身健体的功效。后来经过杨露禅子孙的修改把这种太极拳定义为杨氏太极拳。杨氏太极拳的特点是：刚柔并济、缓慢柔和、轻沉兼有。杨式太极拳因为其特性所以在北京和天津地带有着很大的影响，学习杨式太极拳的人也越来越多。
杨露禅的次子杨班侯穿满族人全佑杨氏太极拳，而全佑的儿子鉴泉后来成了汉族，并且改为吴姓，他将杨氏太极拳进行修改，其特性是：静中有动，架势适中、动作和缓，后来在社会上流传开来，被世人称之为“吴式太极拳”。
传奇故事：
杨露禅从陈长兴那里学成后回到家乡永年县，住在太和堂药店教别人太极拳维持生活。杨露禅在家乡里和别人进行比武，把人伤了之后，为了躲避官司所以一个人逃到了北京。当时北京东安市有一家酱菜园，名曰“天义顺”，别人称酱菜园的掌柜为张四胖子，因为张四胖子的酱菜只卖给王府，不买给别人，所以张四胖子和王府的关系很好，张四胖子有权有势。张四胖子的家在海淀，隔几天来酱菜园巡视一会，那时候张四胖子正在给他两个儿子找一个教书的先生，所以让酱菜园门前的一家卖粥的掌柜丁紫兰帮忙留意着，如果有合适的就帮助介绍着。
有一天，杨露禅没有钱去饭馆吃饭，所以就到了丁紫兰的粥摊喝粥，喝粥的时候他问丁紫兰有没有什么事情能够让他做到，工钱这多少都可以，丁紫兰就问杨露禅会干什么，他说会认字能教书，这时丁紫兰就想起张四胖子让帮忙留意的事情。然后就把杨露禅介绍给张四胖子当教书先生。从此之后杨露禅就在张四胖子家住下来了，每天就给两个孩子教书，其他也没有什么事情做，因为来北京主要是躲避官司，所以杨露禅也不敢随意的露面。
张四胖子因为家大业大的缘故，所以家里面光看家护院的家丁就有二十多个，这些护院每天练武打拳，因为有门户之见，所以这些护院家丁和一些绿林好汉之间就存在一些矛盾。
杨露禅在张四胖子家教书差不多半年时间，有一天晚上，他本来在书房后面的小屋里休息，可是听到花园里面有打架的声音，杨露禅拿着自己的烟袋就去了后花园，然后就看到有人正在格斗。这时候家丁有的被捆住了，有的已经被打倒了。这时候这些家丁看到杨露禅过来，都让他赶快回去，免得被人打了。杨露禅听了之后就用烟袋锅三下五除二的把所有的绿林好汉给收拾了，然后把这些绿林好汉给捆起来，问这些绿林好汉是官了还是私了。这些绿林好汉全部想要私了，一个个痛哭流涕的求饶，杨露禅让他们以后不再找麻烦就把他们放了，自己也回到原来的小屋休息。
这件事情过去后，这样看家护院的家丁感觉非常的难堪，自己拿的是看家护院的钱，可是本事不到家，最后还被一个教书的先生给救了感觉没脸在这呆了，到了第二天，就找张四胖子辞行。张四胖子听了事情之后，感觉也挺神奇的，没想到一个教书的先生武功了得。他对这些家丁说，你们也别走了，让杨先生教你们武功吧。从此之后杨露禅不仅教书还教武功。就这样过了两年多，杨露禅给老家写了一封信，把自己北京的情况告诉了家里。
一天，门房传话说杨露禅的老家有人找他。杨露禅也不知道到底是老家的谁找他，出去一看来了一个三十多岁的年轻人，自己并不认识，他过来就要向杨露禅行大礼请安。可是右腿刚想下跪，右拳就打向了杨露禅的小腹，只听一个“嘭”那个年轻人就被杨露禅用海底针打到了马路对面的大影壁上，这个年轻人爬起来说了声“三年后再见”就跑了。
杨露禅回到屋里面一想，以后这个人指不定还得找自己麻烦，心里很郁闷，然后就找到张四胖子把自己来这里的原因说了一下，觉得自己得防一下，决定还是要离开这个地方，到别处躲躲。
张四胖子一听特别可惜，心里想自己儿子已经学了两年多了，如果能够学成杨露禅的功夫那该多好，他就对杨露禅说要是能去四爷那就不用怕了，张四胖子说自己去找四爷的管家王兰亭说说，活动活动，指不定能去四爷处。
四爷是端王，权势滔天，如果杨露禅能够到四爷那去授拳，那伤人的事情也就解决了，四爷府的总管王兰亭对于武术是非常喜欢的，他一听张四胖子的推荐，然后就在四爷那多说说，四爷也就看重了杨露禅，让他到王爷府授拳。王兰亭本人不仅精明而且个人很高，身体也很强壮，杨露禅在教四爷拳法的时候，他就在旁边边看边学，有时候杨露禅娿拿王兰亭试手，王兰亭也经常挨打，但是从挨打的时候王兰亭也就逐渐掌握了太极拳的精华。
在四爷的安排下，杨露禅到旗营武术那里做教官，那时候他教的拳法叫“绵拳”不叫太极拳，而且杨露禅只教旗人，而且还只教近八旗，当时的旗营分为两个营，一个是练习摔跤身强体壮的东八营，一个是体质较差的西八营，这时候来学习太极拳的王公贵族有很多，但是他们多数人都害怕吃苦，所以学艺不精，只有将军岳柱臣和时绍南学掌握了太极拳的真谛，并且拜在杨露禅的门下。后来又有三个人学的不错，一个是善发劲的凌山，一个是善柔化的全佑，一个是善刚劲的万春善，但是因为当时等及观念的原因，所以这三个人拜在了杨露禅儿子班侯的门下。后来因为时绍南得天花没治好死了，岳柱臣也在中俄边境的战争中死了，所以杨露禅没了教拳的心，就辞职了。
杨露禅和班侯、建侯两儿子以及孙子澄甫，祖孙三代都在北京教太极拳，对于太极拳的传播他们有着非常大的功劳。
现在的太极拳宗师王培生先生和当时杨露禅避难的张四胖子的后人有交情，这一段杨露禅的历史就是听张四胖子的后人讲述的。后来太极拳泰斗吴图南先生也在自己所著的《太极拳之研究》这本书中介绍了杨露禅的经历，故事和王培生先生将的大同小异。吴图南先生和当时杨露禅避难落脚的张四胖子的后人张伯允结识，又从张先生这里得到了很多当时杨露禅在张四胖子家授拳的资料，由此可见，这段轶事历史真实性是非常高的。